关节执行器

关节执行器是机器人实现各种复杂运动的基础部件，针对机器人所开发的各种复杂的智能控制算法，最终结果都是转换成发送给关节执行器的简单指令。从机器人控制系统的角度来看，该控制系统的输入量即每个关节的力矩，理想的机器人关节能够准确地输出系统期望的力矩，这个需求看似简单，但是实际上大多数电机都不能够做到精确控制（比如异步电机），或者只能精确控制位置、角度（比如步进电机）。